競技会の進め方

ここでは、2025年5月25日12時45分から精華大通り中心に開催されるけいはんなアバターチャレンジにて、競技会に参加する方々への情報提供をします。なお、詳細は都度変更される可能性があります。

日程

２０２５年５月２５日（日）（晴天の場合）
- 競技者は１１時30分にホワイエに集合すること（５Gワイドによる動作チェックは午前９時から歩道上でも適宜可能）
- 開場は10時。スタッフは10時にアトリウム集合。
- ５GワイドとWi-Fi共用ネットワークの建設（午前中）
- １２時３０分までに、音響システムの動作確認、アバターロボットの接続確認を完了する
- プログラム
  - 12:45-13:15 開会式
    - 競技者はゆるキャラフィギュアを乗せたロボットとのぼりを乗せた台車でステージ前に集合。
    - 12:45 開会宣言　
    - 12:46 主催者挨拶
    - 12:48 来賓挨拶
    - 13:00　来賓紹介
  - 13:15-13:35 パレード（アバターロボットに８市町のゆるキャラを乗せて行進）
    - 晴・曇：実施
    - 小雨　：実施（ブラスバンドの演奏はなし）
    - 雨　　：中止（ブラスバンド演奏はKICK内で実施）
  - 13:35-14:00 ロボットの外装調整（13:45　アバターインタビュー）
  - 14:00-16:10 競技会
    - 14:00 ジャンケン（ブラスバンド演奏）
    - 14:20 地蔵盆
    - 14:50 スラロームと山登り
    - 15:20 予選終了
    - 15:30 決勝戦（買い物競争）
  - 15:25 遠隔操縦体験コーナー
  - 16:00-16:30 表彰式
  - 16:30-17:00 歩道上の機器撤収
  - 18:00 撤収完了
競技者チェック項目（当日までに確認すること）
- 操作者のPCにFPVプログラムはインストールされているか？
- 操作者のPCにZoomはインストールされているか？
- ZoomのURLはPCにセット済みか？
- 操作者のZoomのカメラをFPV映像になるようOBSのインストールはできているか？
- ５G/Wi-Fiモジュール経由でロボットをつないで動かせるか？
- 雨天時用のビニール傘（下図参照）はあるか？
- 非常停止ボタンは機能しているか？
- パレードでは旗を台車に付けけ、さらに換装用の工具を置くこと
２０２５年５月２５日（日）（雨天の場合）
- 競技者はロボットセンターに11時に集合し、操作者のみ30分以内にけいはんなプラザのホワイエに移動する
- 開場は10時。スタッフは10時にロボットセンターに集合すること
- 雨天の定義は当日13:00-17:00に3mm/hを越える雨が降るときとする。小雨のときはアバターロボットにこのような傘をささせる。
- 雨天時は、Wi-Fiネットワークの建設の必要はない。KICK内のWi-Fiを使う。スロープでは、SSIDをKICKWIFIで、ロボットセンター内ではRobocenKyotoとしてアバターロボットをネットワークにつなぐことにする。その他のネットワーク接続機器も、開会式関係はKICKWIFI、ロボットセンター内はRobocenKyotoでWi-Fiにつなぐことにする。
- 開会式、競技はリンクで示す場所で実施する。開会式スペースは650㎡、適宜コーン等を使って、観客と競技を分離する。ディスプレイだけでなく、椅子は持ち込む必要がある。
- １２時３０分までに、音響システム（下図の開会式壇上）の動作確認、アバターロボットの接続確認を完了する
- プログラム
  - 12:45-13:15 開会式　開会式の式場の上がスロープになっている。左図の中央にディスプレイやステージを作る。右図は、開会式上からロボットセンター側を見たもの。
  - 13:15-13:35 パレード（スロープ（左）と１Fエントランスホール（右）でブラスバンド演奏）
  - 13:35-14:00 ロボットの外装調整（13:45アバターインタビュー）
  - 14:00-16:10 競技会
    - 14:00 ジャンケンロボットセンター内。
    - 14:20 地蔵盆
    - 14:50 スラロームと山登り
    - 15:20 予選終了
    - 15:30 決勝戦（買い物競争）
  - 15:25 遠隔操縦体験コーナー
  - 16:00-16:30 撤収
遠隔操縦体験コーナー
- 晴天時はスラロームと山登りの場所を流用する
- 操縦者は、晴天時はけいはんなプラザのホワイエ、雨天時はKICKの２F、ブラスバンドの場所に机と椅子を置いて行う

参加者マニュアル：ロボットの仕様、競技遂行上のルール等が詳細に記載されています。
運用マニュアル
- パレード実施イメージとパレード後の動線：パレード実施のスケジュールとパレード後、ブラスバンドが移動すべき場所と経路が書いてあります。（調整中）
- 公式競技コース資料：一般ルール（パレード後のロボットの換装地点までの動線も記載されています。）はこれを参照すること。晴天時の各競技のルールや実施場所等はここに記載されています。雨天時の運用情報は、このファイルを参照すること。
- 道路規制看板：道路使用許可を得て実施する交通規制のイメージを示します。
技術マニュアル
- FPVとZoom共存法：（重要）操作者が実際にどんな風景を見ながら操作しているのかも、観客に見せるため、この大会ではZoomを使っています。操作画面をZoomで共有すれば、アトリウムの観客用のプロジェクタに表示できますので、操作者が今どんな画面を見ながら操縦しているのかを観ることがでます。FPVの真骨頂です。通常のZoomでは環境ノイズを抑圧して音声を強調したマイク入力ですが、このようなイベントでは環境音も臨場感を醸し出す重要な情報です。このため、オリジナルモードでZoom設定をします。
- 競技参加ロボット：競技を遂行するためには、ロボットの装備を工夫する必要があります。明るいディスプレイや、大音量のスピーカ、インターフォンを押すための棒などがそれです。参加者への参考にするため、工夫の一例を記しています。
- 地蔵盆
  - インタフォンの図面：アバターロボットが押すインターフォンの設計図です。
- 5Gのみのエリアにおける映像伝送パラメータは解像度360×240（30fps)にする（５Gワイド網のアップリンクは20Mbps程度あり、アップリンクはアバターロボット当たり600kbps、10台で6Mbpsを越えることはない。このためアバターロボット操縦は可能）
  - H.264で解像度360×240（30fps)の場合、理論的に600kbps以下に納まる。したがって、10台でアップリンクは6Mbps。
  - Keigan（魚眼とノーマル切り替え型）やDouble3（映像処理でゆがみ補正）は、カメラを複数同時に使わない。
  - Zoomはスマホに関してはdocomoではなく、別キャリアのauやsoftbankを使う。その他のZoom端末（操縦者等）は固定Ethernet上に置く。
  - この結果、アップリンクは6Mbpsを越えることはない。
  - HD（1280×720）では約2Mbpsになるので10台が上限。
- Google Chromeを開きWebRTCトラヒック解析
  - アドレスバーに chrome://webrtc-internals/ と入力してアクセス
  - ロボットを操縦するFPVページ（WebRTCを使用する）を立ち上げる。
  - webrtc-internals タブに、現在のセッションの詳細情報が表示される。
注意点：
- 全競技に参加して総合優勝を狙うか、種目別優勝だけ狙うかは参加チームの自由です。
  - 予選勝ち残りのチームは総合成績で何らかの「賞」が確定するするため、種目別優勝受賞の選考外とします。
  - 体験コーナは、当日の観客に操縦体験をしてもらうのが目標です。ロボットは大会実行委員会や競技会に参加したチームから提供してもらいます。
  - 各チームは、ロボットを壊されるのを避けるため、体験コーナーにロボット提供することを断ることができます。
その他、Q&Aを行った情報に関しては適宜このページにアップいたします。

事前検証

２０２５年５月１０日（土）に下記を実施しました
ネットワーク班
- 09:00-12:00 ５GワイドとWi-Fi共用ネットワークの建設（１２時までには完成できると分かった）
- 16:00-17:00 何分で路上設置物を撤去できるか確認した。日時計、マック、ATR内の設備に関してはこの撤去には含まれず、１７時以降の撤去とする。マック終了時から撤去を始めれば、十分可能と分かった。
音響システム班
- 立ち合いなし
- 12:00 -15:00にZoomを録画して、音声の品質が十分か確認。
- カメラB周辺の音は拾えている。MCの音も問題ない。MCにはZoomが動いているスマホを渡せばいい。ポケットに入れてピンマイクで入力するようにしたスマホをどれにするか当日までに決める。
競技場構築班
- 09:00-15:00 ：日時計広場東側にジャンケン、地蔵盆、スラロームと山登りの競技エリアの小型版を作った
- ９時から１２時までで完成できる見通しを得た。
カメラ班
- 10:00-12:00：競技班の作業を撮影する（トラヒック負荷の測定）
- 12:00 -15:00：Zoom音声の品質は録画データで十分と分かった。
競技者班
- 10:00-12:00：５Ｇワイド接続性実験
- 11:00-12:00: ロボットにフィギュアを換装する@日時計広場
  - 現状仕上がっている範囲のフィギュアについてロボットへの装着方法を確認した
  - フィギュアから競技用にロボットを換装する時間が２５分以内（できれば１５分）になるかは、装着主体に作業したので厳密には不明。ただし可能な感触を得た。
- 13:00-16:00: アバターロボットの接続試験（午後）：検査済みのロボットと操作者に大会出場資格を示す運転免許証を渡した（けいはんなプラザ内でイベントがあり、日時計広場にキッチンカーがたくさん並んでいた）
  - 13:00-14:00 ：MD-WLANの説明と実装した後、ヤマダからマックまでの歩道上で台車にロボットを乗せた状態でWi-Fi＆５Gモジュールを利用した時の通信特性を測った。モジュールの初期状態が様々だったので、最適設定になったかは不明。
  - 14:00-15:00：マクドナルド敷地内で買い物競争のシミュレーションを行う。北側にロボットがいたときに操縦できるかしらべ、店内まで十分な強度のWi-Fi設定はどうすべきか分かった。１台のロボットにQRコード決済をさせることに成功した。（Wi-Fi＆５Gモジュール使用）。
  - 15:00-16:00: 日時計広場の東側で、ジャンケン、地蔵盆、スラロームと山登りのシミュレーションを行った。５Gだけのロボットもあったが、おおむねインタフォンを押すこと、鈴を鳴らせることができた。ただし、初心者にも使わせるとなると、コースはロボットの基本性能を考えると広さ等改善点が分かった（Wi-Fi&5Gモジュールを使用）。
  - https://www.avatarchallenge.org/?page_id=4634
- 17時までにネットワークの撤去できた。

地蔵盆

地蔵盆で使うインタフォンは以下のように設置されています。